视频教程：“视频教程：运动控制器多轴插值运动命令”

以下是图片和文本的详细说明

本节的内容主要分为三个部分：插值运动，轨迹勘探和SP速度命令。

一插入练习

插值是机床CNC系统的过程，该系统根据某些方法确定刀具运动轨迹。插值是实时数据密度的过程。无论哪种插值算法，计算原理基本上都是相同的。它的功能是根据给定信息计算数据，连续计算参与插值运动的每个坐标轴的馈电指令，然后驱动相应的相应执行组件以生成协调的运动，以使受控的机械组件以理想的路线和速度移动。

（i）插值原则

插值的两个最常见方法是线性插值和弧插值。插值运动需要至少两个轴才能参与。执行插值运动时，计划的轴将映射到相应的机器坐标系中。运动控制器根据坐标映射关系控制每个轴的运动，以实现所需的运动轨迹。

插值运动指令将存储在运动缓冲区中，然后将指令从运动缓冲区依次取出，直到执行所有插值动作。

1。线性插值

在线性插值方法中，沿着直线中的点数组接近两个点之间的插值。首先，假设您在实际轮廓的起点（脉冲等效轴的固定距离）的X方向上行走了一个短截面，并发现终点在实际轮廓以下，然后下一行段将在y方向上行走一小部分。目前，如果线段的终点仍低于实际轮廓，请继续向y方向行走一小部分，直到在实际轮廓上方之后，在x方向上行走一小部分，依此类推，直到到达轮廓端点为止。通过这种方式，实际轮廓由各个部分组成。尽管它是一个多线线，但每个插值线段在允许的精度范围内都非常小。然后，这种多线线的段仍然可以被视为直线段，即线性插值。

正面运动控制器使用硬件插值，插值精度在一个脉冲内，因此轨迹放大仍然平稳。

假设轴需要从点（x0，y0）移动到XY平面上的点（x1，y1），则下面的图1显示了线性插值的处理过程。

图1

将脉冲发送到轴的距离取决于电动机的特征，而不同轴的单个脉冲的距离是不同的。

2。弧插值

弧插值类似于线性插值。它给出了两个端点之间的插值数字信息，计算了用一定算法近似实际弧的一组点，控制轴沿这些点的运动，并处理弧曲线。弧插值可以是平面弧（至少两个轴）或空间弧（至少三个轴）。假设轴需要在XY平面的第一个象限中通过反向弧，而圆的中心作为起点，其弧插值的处理过程如下图2所示。

图2

控制器的空间弧插值函数是根据由当前点和弧指令参数设置的终点和中间点（或中心）从三个点确定弧，并实现空间弧插值运动。坐标是三维坐标，至少需要三个轴沿X轴，y轴和z轴移动。

（ii）插值运动参数的计算

1。两个轴的线性插值

轴0和轴1的两个轴参与线性插值运动，如下图3所示。两轴的线性插值运动从平面中的点A到点B移动，XY轴同时启动，并同时到达终点。将轴0的运动距离设置为∆X，轴1的运动距离为∆Y，主轴是底座的第一个轴（此时主轴为轴0）。插值运动参数使用主轴的参数。

图3

如果插值主轴运动速度为s（主轴轴0的设定速度），则每个轴的实际速度是目前不等于S的纺锤体的部分速度：

插值运动的距离：x = [（∆x）2+（∆y）2]½

轴的实际速度0：S0 = S×∆X/x

轴的实际速度1：S1 = S×∆Y/x

2。三轴线性插值

轴0，轴1和轴2的三个轴参加线性插值运动。如图4所示，3轴的线性插值运动从点A移动到B，XYZ轴同时启动并同时到达终点。将轴0的运动距离设置为∆X，轴1的运动距离为∆Y，轴2的运动距离为∆Z。

图4

如果插值主轴轴0的运动速度为s，则每个轴的实际速度是目前不等于s的主轴的部分速度：

插值运动距离为x = [（∆X）2+（∆Y）2+（∆Z）2]½

轴的实际速度0：S0 = S×∆X/x

轴的实际速度1：S1 = S×∆Y/x

轴2实际速度：S1 = S×∆Z/x

（iii）插值练习的相关说明

1。插值运动指令的分类

在相对运动指令中添加不同的后缀之后，它们具有不同的特征。

1）相对运动指导：插值运动的距离参数是距电流插值起点的相对距离。例如，移动，movecirc。

2）绝对运动指令：插值运动的距离参数是相对于原点的绝对距离，并且在相对运动指令后面添加了缺陷后缀。例如，移动，movecircabs。

3）SP运动命令：使用force_speed，endMove_speed和starmove_speed的参数移动带有SP的命令运动速度。没有SP的运动说明被移动。例如，命令运动速度由速度参数采用。在相对运动命令或绝对运动命令之后，将SP运动命令与SP后缀添加。例如，movesp，moveabssp。

三种运动类型之间的差异用以下示例解释。

A.相对运动示例：

RapidStop（2）

等待空闲（0）

等待空闲（1）

基础（0,1）

DPO = 0,0

Atype = 1,1

单位= 100,100

速度= 100,100'运动速度

加速= 1000,1000

减速= 1000,1000

force_speed = 150,150'SP命令速度

SRAMP = 100,100的曲线

合并= on

触发'自动触发示波器

Move（200,150）'第一部分终点（200,150）

移动（100,120）'第二部分终点（300,270）

B.绝对运动示例：

RapidStop（2）

等待空闲（0）

等待空闲（1）

基础（0,1）

DPO = 0,0

Atype = 1,1

单位= 100,100

速度= 100,100'运动速度

加速= 1000,1000

减速= 1000,1000

force_speed = 150,150'SP命令速度

SRAMP = 100,100的曲线

合并= on

触发'自动触发示波器

Moveabs（200,150）'第1部分

Moveabs（100,120）'第二部分移至绝对位置（100,120）

C.SP运动指令示例：

RapidStop（2）

等待空闲（0）

等待空闲（1）

基础（0,1）

DPO = 0,0

Atype = 1,1

单位= 100,100

速度= 100,100'运动速度

加速= 1000,1000

减速= 1000,1000

force_speed = 150,150'SP命令速度

SRAMP = 100,100的曲线

合并= on

触发'自动触发示波器

移动（200,150）'相对运动的第一阶段，速度100

Movesp（100,120）'第二阶段SP相对于运动，速度为150